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焊接机器人的主要技术指标(上)

来源: 时间:2019-01-05 08:31:34 浏览次数:


      选择和购买焊接机器人时,全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时,掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单,有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。

       焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分,机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。


    1.机器人通用技术指标



1)自由度数   这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说,有3个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点,但焊接不仅要达到空间某位置,而且要保证焊枪 ( 割具或焊钳 ) 的空间姿态。因此,对弧焊和切割机器人至少需要5个自由度,点焊机器人需要6个自由度。



2)负载   指机器人末端能承受的额定载荷,焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此,弧焊和切割机器人的负载能力为 6 ~ 10kg,点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳,其负载能力应为 60 ~ 90kg ,如用分离式焊钳,其负载能力应为 40 ~ 50kg。



3)工作空间   厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最 大可达空间,用图形来表示。应特别注意的是,在装上焊枪 ( 或焊钳 ) 等后,又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间,会比厂家给出的小一层,需要认真地用比例作图法或模型法核算一下,以判断是否满足实际需要。



4)最 大速度   这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下,机器人手腕末端所能达到的最 大线速度。由于焊接要求的速度较低,最 大速度只影响焊枪 ( 或焊钳 ) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下,焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。



5)点到点重复精 度   这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人,从工艺要求出发,其精度应达到焊钳电极直径的 1/2 以下,即+ 1 ~ 2mm 。对弧焊机器人,则应小于焊丝直径的 1/2 ,即 0.2 ~ 0.4mm 。



6)轨迹重复精 度   这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要,但各机器人厂家都不给出这项指标,因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量,应坚持索要其精度数据,对弧焊和切割机器人,轨迹重复精度应小于焊丝直径或割具切孔直径的 1/2 ,一般需要达到 +0.3 ~ 0.5mm 以下。



7)用户内存容量   指机器人控制器内主计算机存储器的容量大小。这反映了机器人能存储示教程序的长度,它关系到能加工工件的复杂程度。。一般用能存储机器人指令的系数和存储总字节 (Byte) 数来表示,也有用最多示教点数来表示。



8)插补功能   对弧焊、切割和点焊机器人,都应具有直线插补和圆弧插补功能。



9)语言转换功能   各厂机器人都有自己的专用语言,但其屏幕显示可由多种语言显示,例如 ASEA 机器人可以选择英、德、法、意、西班牙、瑞士等国语言显示。这对方便本国工人操作十分有用。我国国产机器人可用中文显示。



10)自诊断功能   机器人应具有对主要元器件、主要功能模块进行自动检查、故障报警、故障部位显示等功能。这对保证机器人快速维修和进行保障非常重要。因此,自诊断功能是机器人的重要功能,也是评价机器人完善程度的主要指标之一。现在世界上工业机器人都有 30 ~ 50 个自诊断功能项,用指定代码和指示灯方式向使用者显示其诊断结果及报警。



11)自保护及安全保障功能   机器人有自保护及安全保障功能。主要有驱动系统过热自断电保护飞动作超限位自断电保护、弘超逮自断电保护等等,它起到防止机器人伤人活损伤周边设备,在机器人的工作部位装有各类触觉触或接近觉传感器,并能使机器人自动停止工作。






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