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焊接机器人在钢结构焊接中怎样运行

来源: 时间:2019-01-11 08:11:04 浏览次数:

       电力变压器是输变电系统中的关键设备,变压器外壳——油箱承装着整个器身并充满变压器油,焊缝强度及密封性是变压器的两个重要指标。
       目前,在变压器油箱制造行业,虽然有的企业已经开始使用机器人,但总体仍是以手工焊接和仿形半自动焊接为主,自动化焊接还有很大的提升空间。与手工焊接相比,机器人焊接在稳定和提高焊接质量,改善劳动条件,提高生产效率等方面存在着巨大优势。因此,大力推广应用焊接机器人,提高焊接自动化水平是行业发展的必然趋势。
     可移动式6轴焊接机器人,由移动工作站系统和焊接机器人系统两大部分组成,可通过吊车将整套工作站或焊接机器人系统吊到需要的工作位置,其基体由机器人、弧焊系统、电缆、控制柜、系统软件等几部分构成。
    为了实现自动化焊接,提高焊缝成形质量,焊接机器人还具备如下功能。

(1)示教功能 不同于轨道固定式机器人,移动式机器人坐标系的基准零点不固定,程序的创建和修改要通过示教器进行操作。机器人有三种运动轨迹,分别为:点对点运动、直线运动、圆弧运动,针对不同的焊缝路径选择不同的运动轨迹。
(2)摆焊功能 为了增大焊缝宽度。提高焊接强度,手工焊接操作时常常沿着焊接方向以特定角度(形状)周期性左右摇摆焊枪。焊接机器人同样具备这一摆焊功能,并可以选择正弦型摆焊、圆型摆焊、8字形摆焊、L形摆焊等多种摆焊模式,摆焊条件设置分为频率、振幅、右停留时间、左停留时间、角度等几个参数。

(3)焊缝跟踪功能 电弧传感器可周期性对焊接电流实施监测,并与设定值进行比较,按照事先设定的增益、偏差等参数值,对焊枪上下和左右方向进行补偿。这项功能在应对工件出现加工偏差或者受热变形等情况时非常有效,能够及时纠正焊缝跑偏或宽窄不一情况。

4)多层多道焊功能  在变压器油箱的箱底、箱盖等较厚钢板的焊接中,往往采取多层多道焊的方式。焊接机器人可以通过焊接路径记忆和再现功能、焊接路径偏移功能,使用位置寄存器使得在第 一层焊接时跟踪传感器存储的焊接线稍许偏移,从而实现反复多层焊接。多层焊接功能只需示教打底焊缝一次即可,其余各层焊缝均自动焊接完成。
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