焊接机器人的臂和腕是基本动作部分。机器人臂部都有三个自由度，以保证臂的端部能够到达其工作范围内的一点。腕部的三个自由度是绕空间相互垂直的三个坐标轴x、y、z的回转运动，一般称其为滚转、俯仰和偏转运动。
在引进和选用机器人应考虑以下几个方面：
1）焊件的生产类型属于多品种、小批量的生产性质。
2）焊件的结构尺寸以中小型焊接机器零件为主，且焊件的材质、厚度有利于采用点焊或气体保护焊的焊接方法。
3）待焊坯料在尺寸精度和装配精度等方面能满足机器人焊接的工艺要求。
4）与机器人配套使用的设备如各类变位机及输送机等应能与机器人联机协调动作，使生产节奏合拍。
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