从根本上说分为仿人机器人，轮式机器人，爬行或者蠕动机器人，机械臂。
轮式机器人由于平衡系统比较简单，设备成本较低，多用于平地或者代替人类完成危险或者不适宜环境的操作。例如防爆机器人，月球探测车等。这类机器人已经相来 说比较成熟。目前的主流方向是向智能化与可靠性的探索。
爬行或者蠕动机器人平衡性复杂程度介于轮式机器人与仿人机器人之间，适应地形的能力也介于两者之间，目前的研究程度是有非常多的成型方案与样机出现室，但是 极少形成产品。
机械臂不用说了，就是有固定的活动关节，一般不用考虑平衡算法，代替人类完成一些机械劳动或者危险劳动。目前非常成熟。
轮式机器人由于平衡系统比较简单，设备成本较低，多用于平地或者代替人类完成危险或者不适宜环境的操作。例如防爆机器人，月球探测车等。这类机器人已经相来 说比较成熟。目前的主流方向是向智能化与可靠性的探索。
爬行或者蠕动机器人平衡性复杂程度介于轮式机器人与仿人机器人之间，适应地形的能力也介于两者之间，目前的研究程度是有非常多的成型方案与样机出现室，但是 极少形成产品。
仿人机器人用两足行走，平衡性理论非常复杂，但是适应地形的能力也会强。一般光简单的平衡性运算就需要一个专用的高性能专用运算芯片。目前主要是论探讨 方案，主要做的研究是基于平衡性理论是zmp（零点力臂）判据的一些模型探讨和模拟仿真。虽然已经有样机出现，但是基本上只能完成行走等简单的动作，近几年内远远不能达到工作需要。
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