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焊接机器人对机器人电机伺服系统的要求

作者:迈德尔 来源:http://www.mdejqr.com/ 时间:2019-07-10 08:22:25 浏览次数:

焊接机器人对机器人电机伺服系统的要求

机器人各关节(即各轴)的运动,最终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动;而对机器人电机伺服系统提出了很高的要求,大致可概括为以下四个方面:

高精度为了保证焊接零件的加工质量并提高效率,首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此,在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度,即在μm的数量级内。而在速度控制中,要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力,也即要求静态和动态速降尽可能小;

快响应要求系统有良好的快速响应特性,即要求跟踪指令信号的响应要快,位置跟踪误差(位置跟踪精度)要小;

宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的最 高转速与最 低转速之比。对于一般的机器人而言,要求电动机伺服系统能在0~20m/min范围内都能正常工作;

低速大转矩。根据焊接机器人加工特点,大都是在中低速负重状态下工作(点焊机器人为甚),这样,既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。

为了满足上述四点要求,对电动机伺服系统的执行元件―伺服电动机也提出了相应的要求,它们是:

●电动机在整个转速范围内都能平滑地运转,转矩波动要小,特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象;

●电动机应有一定的过载能力,以满足低速、大转矩的要求;

●为了满足快速响应的要求,电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机―电时间常数和起动电压。


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